上一章讲到，齐襄公因为荒淫无道、私通亲妹、滥杀诸侯、背信弃义而最终招致杀身之祸，还导致齐国群龙无首，国家陷入混乱状态。由于齐襄公长期倒行逆施，他的兄弟们知道这样早晚会出事，为了自身安全计，他们纷纷逃往国外。其中，公子纠携自己的老师管仲逃到了鲁国，而公子小白则携自己的老师鲍叔逃亡了莒国。两位公子之所以逃往这两个国家，是因为公子纠的母亲是鲁国国君的女儿，而公子小白的母亲则是莒国国君的女儿。换言之，两位公子一看形势不妙，脚底抹油，各自带着随从逃到姥姥家去了。
其实，这两位公子的老师是好朋友。《史记》记载，管仲和鲍叔年轻时曾一起做生意，后来赚到了钱，按理说应该平分，但管仲却要多分一些。别人对管仲这种贪图钱财、不恤友情的行为感到不齿，但鲍叔却替管仲解释道：“那是因为他家里穷，更需要钱，绝不是因为他贪财。”管仲和鲍叔还一起参过军，但管仲多次在战场上临阵脱逃，别人又指责他贪生怕死。这次又是鲍叔替他说话：“管仲是个大孝子，他担心自己如果战死了，老母亲无人赡养，绝对不是因为他贪生怕死。”后来这些话传到了管仲的耳朵里，他感慨道“生我者父母，知我者鲍叔。”所以，人们常用“管鲍之交”来形容朋友之间的深情厚谊。
后来，果如两位公子所预料，齐襄公因恶事做尽最终招致杀身之祸。所谓国不可一日无君，齐襄公暴死，既没有后代，也没有指定接班人，所以大臣决定在齐襄公的弟弟中间选一人即位为君。因此，公子小白和公子纠都有资格继任国君。
听到这个消息，二人日夜兼程，从各自的姥姥家出发，奔回齐国，因为先回国者自然会被“优先录用”。由于公子小白在距离上占优势，即使是快马加鞭，公子纠也难以先公子小白一步回到国内。这时，管仲想到了一个办法，他带人在半途截住公子小白，不由分说便向他射了一箭。公子小白猝不及防，被箭射中，大叫一声，倒地不起。
见公子小白“已死”，管仲便将消息告诉了公子纠。公子纠闻之大喜，也不再日夜兼程了，而是放慢了脚步，一路游山玩水，六天之后才抵达齐国。但出乎他们意料的是，此时小白已经即位为君，这就是历史上赫赫有名的春秋五霸之首齐桓公。
原来，管仲那一箭并未射中公子小白的要害，而是射中了他的衣带钩。公子小白聪慧过人，知道管仲绝对不会善罢甘休，于是就咬破自己的舌头，倒地装死，以欺骗管仲。经此一劫，公子小白与鲍叔更加警惕，加快速度奔向齐国，终于赶在公子纠回来之前登基即位。
既然公子小白已经即位，背着截杀兄弟恶名的公子纠自然不能继续留在齐国，就又带着管仲悻悻地回到了鲁国。当时鲁国的在任国君为鲁庄公，由于公子纠是鲁国的外甥，所以他当齐国国君对鲁国有利，所以在公子纠回国时特意派军队护送，以壮声威。只是令鲁庄公没想到的是，公子纠如此不中用。
齐桓公即位之后，一直对管仲差点射死他的事耿耿于怀。为了报这一箭之仇，也为了除掉公子纠，以绝后患，他决定出兵伐鲁。见国君行事如此鲁莽，鲍叔连忙劝阻道：“管仲素有大志，才能出众，万万杀不得。如果您只是想治理好齐国，做个太平之主，用我鲍叔足以胜任。但如果您志向高远，想称霸诸侯，成就一番伟业，非得用管仲不可。”齐桓公闻听此言，顿时打消了攻打鲁国的念头，由此就可以看出，齐桓公最终能够成就王霸之业，跟他的从谏如流有很大的关系。
看到外甥铩羽而归，鲁庄公气急败坏，当即派兵进攻齐国，企图以武力夺取君位。两军在一个叫乾时（今山东桓台）的地方遭遇，管仲建议鲁庄公趁齐桓公人心未定时速速进攻，但鲁庄公却揶揄道：“如果一切都如你所料，小白早就被射死了。”于是，鲁庄公拒绝听从管仲的建议，结果鲁军遭到了齐军的伏击，大败而归，公子纠和管仲再次随鲁庄公返回鲁国。齐军乘胜追击，一直追到鲁国境内。
为绝后患，齐桓公给鲁庄公写了一封国书，要求鲁庄公杀死公子纠，并交出管仲和召忽，否则齐军将对鲁国发起全面进攻。鲁庄公收到国书，连忙找大夫施伯商量对策。施伯认为齐国要管仲并不是为了报那一箭之仇，而是看中了他的才能，要重用他。因为管仲是世间少有的干才，他辅佐的国家必然会成就王图霸业。假如管仲真的回到了齐国，将来肯定会成为鲁国的大患。因此，施伯主张杀掉管仲，将其尸首送回齐国。但鲍叔使了一计，让人对鲁庄公说齐桓公恨管仲入骨，必欲亲自杀之而后快。鲁庄公刚刚攻齐失败，又听闻齐国大兵压境，心生恐惧，就没有听从施伯的建议。迫于齐国的压力，鲁庄公诛杀了公子纠，并将管仲和召忽囚禁在牢笼内，把他们送回齐国，以求齐桓公退兵。
管仲知道这是鲍叔使的计谋，为了避免夜长梦多，他让押运的士兵快马加鞭赶往齐国。见管仲平安归来，经过鲍叔的引荐，齐桓公决定选择良辰吉日，以极其隆重的礼节，亲自迎接管仲，以示重视，同时也向天下人展示齐桓公的宽仁大度。迎回管仲之后，齐桓公与其畅聊了三天三夜，二人聊得十分投机。于是齐桓公斋戒三日，于公元前685年正式拜管仲为相，并尊称其为“仲父”。您知道中国历史上另一个被国君尊称为仲父的人是谁吗？他就是战国时期的秦国相邦吕不韦。
其实，齐桓公是一个好酒、好色、好游猎的浪荡子弟，根本不像个国君的样子。《史记》记载，桓公谓管仲曰：“寡人有大邪三。一、不幸好畋，晦夜从禽不及；二、不幸好酒，日夜相继；三、寡人有污行，不幸好色，姊妹有未嫁者三。”大意是说，齐桓公认为自己有三大恶习，第一好游猎，玩到了天黑也不想回家；第二好喝酒，喝起来日夜不停；第三好女色，连自家的亲姐妹也不放过。管仲曰：“恶则恶已，非其急也。人君惟不爱与不敏，不可耳。不爱则亡众，不敏则不及事。”大意是说，这三个缺点的确很严重，但并不是要害之处，为君者最不应该做的事是不体恤臣民和不勤政。不体恤臣民就会失去他们的拥戴；不勤政就管理不好国事。总结起来，管仲认为，即使齐桓公劣迹斑斑，甚至德行有亏，但这并不妨碍他成为一个有为之君，作为国君最重要的品质就是勤政爱民。听了管仲这一席话，自己这样一个纨绔子弟竟然也能治理好国家，齐桓公如释重负。